MODELLERING OG SIMULERING

Kursus for Proceskontrol 6. semester

Kursusnote

Kursusnote (pdf) Noten vil dække det meste af minimodulerne 1, 2, 3, 4, 5, 7, 9, 11, 13, 15 dog vil der kunne komme tilføjelser og mindre rettelser. Minimodulerne 6, 8, 10, 12 og 14 dækkes af en separat note Experimental modelling of dynamic systems idet Morten Knudsen har udviklet et Matlab Toolkit, SENSTOOLS, hvor den tilhørende teori er gennemgået i noten. SENSTOOlS kan hentes som en komprimeret fil Sens.tar . Det anbefales at SENSTOOLS tilknyttes Matlab som en Toolbox (File-Set Path-Add to Path, eller med Matlab kommandoen addpath). Der vil være dele af noten der kun gennemgås hvis der er behov i projekter.  

Minimodulplan:

Minimodul 1

Emne: Modelleringsprincipper. Skal vi bruge hastighedstilbagekobling i servo med DC motor
Litteratur: Kursusnote side 1-13
Spiseseddel 1 (pdf)
Løsningsforslag til opgaven (pdf)
slides fra forelæsning mm1 (pdf)

Minimodul 2

Emne: Translatoriske og roterende mekaniske systemer
Litteratur: Kursusnote side 23-30
Spiseseddel 2 (pdf)
Løsningsforslag til opgaven (pdf)

Minimodul 3

Emne: Termiske systemer (Masse og energibalancer)
Litteratur: Kursusnote side 36-39
Spiseseddel 3(pdf)
Løsningsforslag til opgaven (pdf)


Minimodul 4 

Emne: Termisk/hydrauliske systemer, impulsbalance
Litteratur: Note side 44-51
Spiseseddel 4 (pdf)
Løsningsforslag til opgaven (pdf)

Minimodul 5

Emne: Imperi, varmetransmission, flerfasesystemer
Litteratur: Note side 39-43 og 52-56
Spiseseddel 5 (pdf) 
Løsningsforslag (pdf) 
slides fra forelæsningen (pdf)

Minimodul 6

Emne: Eksperimentel modelbestemmelse
Litteratur: Experimental modelling of dynamic systems Kapitel 1-3
Opgaver: 2.2a, 3.1 og 4.4a (se appendix B) (almunimum density: 2700 kg/m3)

Minimodul 7

Emne: Linearisering
Litteratur: Note side 57-60
Matlab-eksempel linearisering med symbolsk toolbox:symlin_varmeveksler.m
Simulink-eksempel til linearisering med linmodv5 :VVsimulink.mdl

Spiseseddel (pdf) 
Løsningsforslag (pdf)  
Note om linearisering (pdf)  

Minimodul 8

Emne: Eksperimentel modelbestemmelse
Litteratur: Experimental modelling of dynamic systems Kapitel 4.1, 4.2 og 4.4(a),b,c
Matlabfiler:
slides

Minimodul 9

Emne: Systemer med fordelte parametre
Litteratur: Note side 68-85
Spiseseddel (pdf) 
Løsningsforslag (pdf) 

Minimodul 10

Emne: Eksperimentel modelbestemmelse
Litteratur: Experimental modelling of dynamic systems Kapitel 5 og 6 indtil 6.3
slides;
Opgaver: 4.4d, 5.1, og 5.2 i noten
Matlabfil med eksempel på simulering af Coulomb friktion 

Minimodul 11

Emne: Introduktion af feedbacklinearisering som en måde at anvende ikke lineære modeller direkte i regulering
Litteratur: Uddrag af Slotine, Applied Nonlinear Control 
Feedbacklinearisering

Emne: Feedbacklinearisering
 Spiseseddel (pdf) 
 Opgavebesvarelse (pdf) 

Minimodul 12

Emne: Eksperimentel modelbestemmelse
Litteratur: Litteratur: Knudsen, kapitel 6 fra 6.3 og kapitel 8

Opgaver: 5.2 (hvis ikke løst endnu), 6.1 og 8.1
Overvej også, hvor metoderne kan bruges i jeres projekt

Minimodul 13

Emne: Simulering af ulineære systemer med MATLAB
Litteratur: Note side 61-67
 Spiseseddel (pdf) 

Løsning

Minimodul 14

Emne: Modellering og simulering af systemer med friktion r
Litteratur: Note side 31-35
Supplerende: C. Canudas de Wit et al, A new Model for Control of Systems with Friction 
Spiseseddel
m-fil til friktionsopgave
Løsningsforslag (pdf) 

Minimodul 15

Emne: Eksperimentel modelbestemmelse